余洪山 教授 博士生导师

个人简介：

余洪山，1980年生，河南永城人，湖南大学电气与信息工程学院教授/博导，机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室副主任(院聘)。获湖南大学控制理论与控制工程专业本硕博学位(导师：王耀南教授)、美国匹兹堡大学医学院神经计算实验室博士后(合作导师：Mingui Sun)、德国不莱梅大学BIMA研究所访问学者（合作导师：Horst Selzer）。主要研究方向：智能机器人（自主无人系统）三维SLAM与导航定位、机器人二维/三维视觉检测与识别、高精度三维视觉成像。

主持国家自科基金项目3项，作为课题负责人承担国家自科基金重点项目、国家支撑计划项目等，担任IEEE Trans. on Industrial Informatics、IEEE Trans ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS: SYSTEMS、控制理论与应用等国内外知名期刊审稿人，近五年在IEEE TIP/ITS等国际知名杂志发表论文20余篇，获19年湖南省科技进步一等奖（排2）、18年中国产学研合作创新成果一等奖（排2），获国家科技进步二等奖两项。与美国卡耐基梅隆大学、美国匹兹堡大学、德国人工智能研究中心、匹兹堡大学医学院、西澳大学、加拿大阿尔伯塔大学保持长期合作密切，并保持学生联合培养和交流互访。

实验室团队学术氛围浓厚，关系融洽，目前已毕业硕士生30余人，博士生1人，分别就职于腾讯、华为、网易、海康威视、恒生电子、上海大众、大华、小鹏汽车、国家电网、湖南大学等一线知名企事业单位。热烈欢迎机器人三维视觉感知领域感兴趣的本科生、研究生和博士后加盟，共同学习发展。

联系方式：

E-Mail: yuhongshancn@163.com

电 话: 0086-(0)13787007130

通讯地址：湖南长沙湖南大学电气与信息工程学院（410082）

研究领域

智能机器人（自主无人系统）三维SLAM与导航定位、机器人二维/三维视觉检测与识别、高精度三维视觉成像

教育经历

2011-2012 美国匹兹堡大学医学院电气信息工程专业，博士后

2004    德国不莱梅大学BIBA研究所，访问学者

1997-2007 湖南大学 控制理论与控制工程专业，本科/硕士/博士

1997-2000 湖南大学工程教育高级班，结业

工作经历

2019-至今 湖南大学电气与信息工程学院，教授、博士生导师

2016-至今 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室，副主任（电气院聘）

2019-至今 电子制造业机器人技术湖南省重点实验室，副主任

2009-至今 湖南大学电气与信息工程学院，副教授

2008-2010 湖南大学控制科学与工程系，副主任

2007-2008 湖南大学电气与信息工程学院，讲师

科研项目（近五年）

国家省部级纵向项目：

2020 ~2023 国家自然科学基金面上项目—户外复杂动态场景机器人三维语义分割与目标检测技术（61973106），项目负责人

2016 ~ 2019 国家自然科学基金面上项目—基于三维视觉的机器人室内场景语义地图创建方法研究（61573135），项目负责人

2018 ~ 2022 国家自然科学基金重点项目（NSFC-深圳机器人基础研究中心项目），U1813205，多源信息融合的室内移动机器人定位与导航关键技术，子课题负责人

2018 ~ 2020 湖南省科技计划重点研发项目—工业机器人三维视觉识别与伺服控制关键技术 (2018GK2021)，项目负责人

2018 ~ 2020 长沙市科技计划重点研发项目—室内智能交互服务机器人关键技术研发及产业化 (kq1801003)，项目负责人

2014 ~ 2016 湖南省科技计划重点研发项目—家用安防服务机器人关键技术研究与应用示范(2015GK3008)，项目负责人

2014 ~ 2016 广东省科技计划重点专项项目—精密制造中高速视觉检测控制关键技术攻关与产业化（2013B011301014），项目负责人

2013 ~ 2018 国家重大科学仪器设备开发专项项目—微米级高速视觉质量检测仪（2013YQ140517），子课题负责人

2015 ~ 2017 国家科技支撑计划项目—大型医药制造机器人自动化生产线关键技术与成套装备(2015BAF11B01），子课题负责人2014 ~ 2016 留学回国人员科研启动基金项目-大规模场景机器人三维视觉地图创建方法研究(教外司留[2015]1098号)，项目负责人

2013 ~ 2015 机器人国家重点实验室开放基金课题—医药检测机器人微小异物目标视觉识别分类关键技术研究（2013O09），项目负责人

企业横向项目:

2019 ~ 2020 机器人三维目标视觉识别与定位关键技术，项目负责人，合同金额：100万元；

2020 ~ 2022 视频监控特定目标锁定跟踪技术，合同金额：200万元

2016 ~ 2019 机器人关键技术研发，合同金额：108万元

2017 ~ 2020  服务机器人地图创建与导航控制技术研究，合同金额：110万元

论文（近三年一作或通讯作者）：

期刊论文:

[1] Zhengeng Yang; Hongshan Yu*; Mingtao Feng; Wei Sun; Xuefei Lin; Mingui Sun; Zhi-Hong Mao; Ajmal Mian; Small Object Augmentation of Urban Scenes for Real-Time Semantic Segmentation, IEEE Transactions on Image Processing, 2020, 2 9: 5175-5190(SCI一区)

[2] Zhengeng Yang#*; Hongshan Yu#*; Qiang Fu; Wei Sun; Wenyan Jia; Mingui Sun; Zhi-Hong Mao; NDNet: Narrow while Deep Network for Real-Time Semantic Segmentation, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2020, DOI:10.1109/TITS.2020.2987816(SCI一区)

[3] Hongwei Tang, Wei Sun, Hongshan Yu*, Anping Lin, Min Xue. A multirobot target searching method based on bat algorithm in unknown environments. Expert Systems With Applications, 2020,141:112945. (SCI二区)

[4] Qiang Fu, Hongshan Yu*, Lihai Lai, Jingwen Wang, Xia Peng, Wei Sun , Mingui Sun. A Robust RGB-D SLAM System with Points and Lines for Low Texture Indoor Environments. IEEE Sensors Journal, 2019 , 19(21)：9908-9920(SCI二区)

[5] Zhengeng yang, Hongshan Yu*,Lei Tan, Wei Sun, Minggui Sun. Locally shared features: an efficient alternative to conditional random field for semantic segmentation, IEEE Access ,2019,7:2263-2272(SCI二区)

[6] Hongshan Yu*, Qiang Fu, Lei Tan Wei Sun, Mingui Sun.Robust robot pose estimation for challenging scenes with an RGB-D camera. IEEE Sensors Journal, 2019,19(6):2217-2229(SCI二区)

[7] Min Xue , Wei Sun, Hongshan Yu*, Hongwei Tang , Anping Lin, Xing Zhang, Roger Zimmermann. Locate the Mobile Device by Enhancing the WiFi-Based Indoor Localization Model. IEEE Internet of Things Journal.2019,6(5):8792-8803(SCI一区)

[8] Hongshan Yu*, Zhengeng yang, Lei Tan,Sun Wei, Yaonan Wang, Mingui Sun. Methods and Datasets on Semantic Segmentation: A review. Neurocomputing, 2018,304(23):82-103(SCI二区)

[9] Wei Sun,Min Xue,Hongshan Yu*,Hongwei Tang,Anping Lin.Augmentation of Fingerprints for Indoor WiFi Localization Based on Gaussian Process Regression. IEEE Transactions on Vehicular Technology.2018, 67(11):10896:10905(SCI二区)

[10] Sun Wei, Lin anping, Yu hongshan* and et al.Global genetic learning particle swarm optimization with diversity enhancement by ring topology. Swarm and Evolutionary Computation. 2019, 44: 571-583 (SCI二区)

[11]Hongwei Tang, Wei Sun, Hongshan Yu*, Anping Lin, Min Xue, Yuxue Song. A novel hybrid algorithm based on PSO and FOA for target searching in unknown environments. Applied Intelligence,2019,49:2603-2622（SCI三区）

[12] Lei Tan, Yaonan Wang, Hongshan Yu*, Jiang Zhu. Automatic Camera Calibration Using Active Displays of a Virtual Pattern. Sensors,2017,17(4):1-13 （SCI二区）

[13] Anping Lin,Wei Sun, Hongshan Yu*, Guohua Wu, Hongwei Tang. Adaptive comprehensive learning particle swarm optimization with cooperative archive. Applied Soft Computing, 2019,77: 533-546（SCI二区）

[14] 余洪山,付强，孙健，吴司良、陈昱名.面向室内移动机器人的改进3D-NDT点云配准算法[J]. 仪器仪表学报. 2019，40（9）：151-161（EI、校定权威期刊）

[15] 余洪山,张文豪,杨振耕,李松松，万琴，林安平.一种改进超像素融合的图像分割方法。湖南大学学报(自然科学版),2018,45(10):121-129(EI收录源刊)

发明专利和计算机软件著作权

[1] 余洪山,付强 等. 基于二维图像引导的改进三维点云配准方法、系统及可读存储介质.发明专利申请号：201910988369.0，申请日：2019.10.17

[2] 余洪山,王静文. 一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法。发明专利申请号：201911021433.4,申请日：2019.10.24

[3] 余洪山,何勇,邹艳梅,杨振耕.一种基于扩张点卷积空间金字塔池化的三维点云语义分割方法.发明专利申请号：201911048539.3，申请日：2019.10.31

[4] 余洪山，付强，林鹏 等. 基于RGB-D相机的机器人场景自适应位姿估计方法。发明专利申请号：201910138159.2，申请日：2019.2.25

[5] 余洪山,曹思佳. 一种基于视觉的仪表指针读数自动识别方法与系统.发明专利申请号：201911042962.2，申请日：2019.10.29

[6] 余洪山，孙健，王磊刚 等，一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法 发明专利申请号：201711116211.1，申请日：2017.11.13

[7] 余洪山,夏长得,冯云 等.一种结构光条纹编码方法以及投影图像获取系统和方法。201711261218.2，申请日：2017.12.4

[8] 余洪山,武彦飞,冯云 等，一种基于双目相机及结构光编解码的测量系统及方法。201711261002.6，申请日：2017.12.4

[9] 余洪山,关佳,谭磊 等，一种基于双目视觉彩色条纹编码的解码方法。201711265595.1，申请日：2017.12.4

[10] 余洪山，罗勘，王耀南 等. 基于三维视觉系统图像特征和三维信息的运动估计方法. 发明专利号:ZL201310544349.7. 授权日:2016.4.27

[11] 余洪山，赵科，王耀南 等. 基于复合摄像机的高质量三维彩色图像获取方法及装置，发明专利，发明专利号：ZL201310220879.6，授权日：2016.6.5

[12] 余洪山，彭博 等.一种透明对象侧面缺陷检测系统及方法.申请号：201610443950.0,申请日：2016.6.20

[13] 余洪山， 彭博 等. 一种基于机器视觉的透明对象端面缺陷检测方法.申请号：201610447622.8,申请日：2016.6.20

[14] 余洪山， 朱江等. 一种透明对象的全方位图像获取系统及方法.发明专利申请号：201610443045.5，申请日：2016.6.20

[15] 余洪山，孙炜，等.一种基于机器视觉的物品缺陷检测系统及方法.发明专利申请号：201610447672.6，申请日：2016.6.20

科研奖励

[1] 国家科学技术进步奖二等奖，高速灌装生产线智能检测分拣成套装备研制及其推广应用，2006年，排名8

[2] 国家科学技术进步奖二等奖，智能图像信息处理方法及其在工业系统中的应用，2004年，排名9

[3] 机器人智能引导与协作技术及其应用，湖南省科技进步奖，一等奖，2019年，排名2

[4] 机器人视觉感知及控制技术，中国产学研合作创新成果奖一等奖，2018年，排名2

[5] 2009中国机械工业科学技术奖二等奖，大型医药自动化生产线关键技术与装备研制及其推广应用，排名2

社会服务

[1] 2018-2020 长沙市科技特派员，服务企业：长泰智能装备有限公司

[2] 2017-2019 长沙县优秀科技特派员，服务企业：长沙开元仪器有限公司（上市公司）