时  间：2023年11月21日 下午15：30

主讲人：李忠奎教授

地 点：机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心305室

主讲人简介：

李忠奎，北京大学工学院研究员、博士生导师。主要从事无人集群系统、分布式控制、协同任务决策与运动规划等方面的研究工作。撰写英文专著2部，发表期刊论文80多篇。入选全国百篇优博，教育部青长，北京市高层次人才。获国家自然科学二等奖1项，教育部自然科学一、二奖2项，中国指挥与控制学会科技进步一等奖1项，SCI期刊最佳论文奖2个。目前担任IEEE Transactions on Automatic Control等期刊编委。

讲座简介：

运动规划是机器人、控制领域的一个经典问题。多机器人系统、无人机集群等网络集群系统的出现对运动规划提出了新的研究课题。集群运动规划的目标是在某种优化指标下对每个节点生成满足运动/动力学、群间防碰、规避障碍等约束条件，从起始位置到目标位置的运动轨迹。本报告将介绍我们近期在基于MPC滚动优化的分布式运动规划和针对欠驱动系统的反馈运动规划等方面的研究进展，特别阐述基于MPC的分布式轨迹生成中的死锁预警与破解问题，欠驱动集群系统的全状态规划（即位置、姿态同时规划）新问题及相对应的动态向量场方法。